劉表の部将.劉備の傘下に入った後、蜀進撃に随行し、戦績をあげる。太和元年(227)、諸葛亮が北伐を開始すると、立役者の一人として活躍する。自信家で傲慢な面のある魏延は、慎重で正攻法をとる諸葛亮を内心ばかにしており、青龍2年(234)、諸葛亮が五丈原で陣没したあと、即刻、退却を命じる遺命に背いたため、斬殺された。